在，公元前两千多年就出现了简单的粉碎工具——杵臼。杵臼进一步演变为公元前200～---0年的脚踏碓。这些工具运用了杠杆原理，初步具备了机械的雏形，不过，它们的粉碎动作仍是间歇的。粉碎设备早采用连续粉碎动作的粉碎机械是公元世纪由公输班发明的畜力磨，另一种采用连续粉碎动作的粉碎机械是辊碾，它的出现时期稍晚于磨。公元二百年之后，杜预等在脚踏碓和畜力磨的基础上研制出了以水力为原动力的连机水碓、连二水磨、水转连磨等，把生产效率提高到一个新的水平。这些机械除用于谷物加工外，还扩展到其他物料的粉碎作业上。
当粉碎比要求很大时，粉碎作业往往要在由若干台粉碎机械组成的粉碎系统中来完成。物料在这个系统中经过各台粉碎机械，其粒度逐步减小，后达到所要求的粒度。在这种粉碎系统中，每个阶段都应选用适当的粉碎机械和粉碎比，在各个阶段之间保持相互配合的生产能力。同时，为减少过度粉碎以提高粉碎效能和降低能耗，气流粉碎机生产厂家，还须在每道粉碎作业之后进行筛分或分级。按细分程度来看，可分为粉碎设备有橡塑粉碎设备，涡轮式粉碎设备，气流粉碎设备，无筛立式粉碎设备，超微分级机粉碎设备及其他配套机械，粉碎设备等等。
研磨机3、研磨机是通过研磨体、头、球等介质的运动对物料进行研磨，使物料研磨成超细度混合物的机器。它又分为：（1）球磨机（ballmill）：由瓷质球体或不锈钢球体为研磨介质的机器。（2）乳钵研磨机（mortarmill）：由立式磨头对乳钵的相对运动，对物料进行研磨的机器。（3）胶体磨（colloidmill）：由成对磨体（面）的相对运动，对液固相物料进行研磨的机器。低温粉碎机4、低温粉碎机是经低温（温度-70℃）处理，对物料进行粉碎的机器。
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